自從20世紀初制冷裝置開始采用最原始的自控元件(熱力膨脹閥)，至20世紀60年代后期，自控元件結(jié)構(gòu)型式變化繁多，但從控制方法上歸納，一直沿用經(jīng)典控制方法中的雙位控制，如各種溫度繼電器、壓力繼電器、油壓差繼電器、液位繼電器和各型電磁閥，以及直接作用式比例控制器，如熱力膨脹閥、旁通能量調(diào)節(jié)閥、吸氣壓力調(diào)節(jié)閥、背壓調(diào)節(jié)閥等。

采用上述簡單控制方法形成的制冷控制儀表，由于簡單、可靠、價廉，預(yù)計在中、小型制冷裝置自控系統(tǒng)中，即使在21世紀，尚能在一段時間內(nèi)新老控制元件共存。但簡單的雙位、比例控制規(guī)律的制冷自控元件壟斷制冷裝置自動化領(lǐng)域半個世紀的局面，在最近幾年開始被動搖了。

為提高制冷與空調(diào)自動控制系統(tǒng)的控制精度，比比例控制規(guī)律精度更高的比例積分控制器從20世紀70年代就應(yīng)用于制冷裝置及冷庫庫溫控制。為適應(yīng)制冷空調(diào)對象負荷干擾大，又發(fā)展了抗干擾抗飽和的比例積分控制器。為對付制冷系統(tǒng)中許多對象熱慣性大、中間環(huán)節(jié)多、時間遲延長，以及對付控制系統(tǒng)中變化劇烈與輻值較大的干擾作用，又要求較高的控制

精度，1978年起開始在冷庫庫溫控制中引入了串級控制與補償控制，比例積分控制器作為主控制器，并完善了密封性很好的專用電動執(zhí)行器，使冷庫溫度控制系統(tǒng)首次達到了靜態(tài)控制精度為±0. 1℃的水平。